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发那科报警SRVO 050 〔现象〕 在何服放大器内部推测的扰动转矩变得异常大。 （检测出冲撞。 [对策 1〕确认机器人是否chong突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负製增大的原因。 [对策21 确认负教设定是否正确。 [对策3〕 确认该轴的制动器是否已经开月。 [对策4〕 当负教重景超过额定值时，应在额定值范鬥内使用。 [对策5〕 确认控制装置的输入电压是否在额定值之内。 [对策61请更换何服放大器。 [对策7〕 更换该轴的电机。 [对策8〕 更换急停单元。 [对策9〕更换该轴的电机动力线（机器人连接电绕） [对策 10〕更换该轴的电机动力线、制动器线（机器人内部电缆）惠州六关节发那科机器人维修工业机器人的组成部分。

在FANUC机器人系统上，通过在程序中使用跟踪路径数据指令、多层堆焊指令，就可实现多层堆焊功能。但是，值得注意的是多层堆焊功能中不支持C圆弧运动指令。跟踪路径数据指令，是通常在zhui初（**一层）的焊接中，以指定的间隔来将通过跟踪传感器获得的补偿量记录在路径数据内的指令，路径数据表示示教后的焊接路径与使用跟踪传感器而获得的实际焊接路径之差。也就是说，实际应该焊接的路径是在示教路径上叠加路径数据后的路径。跟踪路径数据指令包括跟踪路径数据指令与跟踪结束指令。前者是路径数据记录开始指令，后者是路径数据记录结束指令。是跟踪路径数据指令。该指令将自跟踪路径数据指令至跟踪结束指令间的偏移数据保存在叫作路径数据的存储器内。路径数据的记录在执行该指令后，通过开始动作指令而进行。标准情况下可以使用10个路径数据，即可以在一个程序内跟踪至多10个路径并记录由跟踪传感器获得的路径数据。另外，可以在一个程序内使用多个跟踪路径数据指令，但是不可在别的程序中使用通过该跟踪路径数据指令而获得的路径数据。“TrackEnd”指令是跟踪结束指令，用于结束跟踪路径数据记录，其指令格式较为简单，并且没有指令参数。

在进行FANUC机器人多层堆焊示教编程之前，先要标定一下偏移位置寄存器，本例中使用PR[1]作为偏移位置寄存器。打开机器人虚拟示教器，按“DATA”键，然后按“F1类型”键，在弹出的类型菜单中选择“位置寄存器”，进入位置寄存器界面。选择“PR[1]”，按“F4位置”键，进入PR[1]位置详细界面，在其中输入位置寄存器的各个坐标值，本例中所有坐标值均设定为“0”，设定完成后按“F4完成”键。创建机器人多层堆焊程序，在合适的位置处插入跟踪路径数据指令与多层堆焊指令。在示教器的程序编辑界面中，先按“NEXT”键，再按“F1指令”键，在弹出的指令菜单中选择“跟踪/偏移”，显示跟踪/偏移指令一览菜单。在菜单中选择“带多层多道的跟踪”指令，该指令即为跟踪路径数据指令；选择“TrackEnd”指令即为跟踪结束指令要插入多层堆焊指令，同样在跟踪/偏移指令一览菜单中，选择“多层多道偏移”指令即为多层堆焊开始指令，选择“多层多道偏移结”即为多层堆焊结束指令。佛山超仁的发那科工业机器人故障维修，米青准定位问题，快速修复，节省您宝贵的时间。

在厚板焊接中进行多层堆焊焊接，以便多次焊接相同的部位而增大焊接宽度。通常情况下，FANUC机器人自身也具备多层堆焊功能，使用多层堆焊功能可以减轻焊接的示教作业工作量，提高工作效率。FANUC机器人多层堆焊功能具有如下两个部分：焊接路径的记忆和再现，这是将通过电弧传感器等跟踪传感器而获得的补偿量数据存储在叫作“路径数据”的存储器内，应用于第二层以后的焊接的一种功能。焊接路径偏移，这是基于位置寄存器的数据，在整体上使得第二层以后的焊接路径偏移的一种功能。通过组合使用上述两种功能，就可以使用位置寄存器来使得在**一层的焊接时跟踪传感器存储的焊接线稍许偏移，如此反复进行数层焊接。专业的技术支持，为您提供远程故障诊断和现场维修服务。中山码垛发那科机器人维修

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